减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机、内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。本文主要讲述 摆线针轮减速机的工作原理。
摆线针轮减速机是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的 滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿轮相啮合，以组成少齿差内啮合减速机构，（为了减少摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。
当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廊曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而得到减速，再借助输出机 构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
减速器主要由传动零件（齿轮或蜗杆）、轴、轴承、箱体及其附件所组成。
其基本结构有三大部分：
1、齿轮、轴及轴承组合；
2、箱体；
3、减速机附件。
二：摆线针轮减速机的工作原理：减速机的结构
1.动力传输
2.变速效果（减速、增速）
3.力矩变化（增大、减小）
4.功率会有基于效率的折损（不计算效率的话，功率不变）
5.并不是所有的变速、变矩都必须用减速机（小功率、小速比一般使用带传动）
三：摆线针轮减速机的工作原理：减速机的特性
1.大部分的型号都具备增加刚性的效果---改变惯量比
负载较大、响应要求较高、静止要求较高
2.从减速角度来看，能够让电机更好的发挥---伺服电机转速：3000
适用转速可能不超过1000rpm
减少空间拥挤（电机变小）
电机运行环境更好
大力矩需求下，节约成本
3.如果不是特定型号，一般都会有侧隙---影响精度（除了高精度型号：摆线针轮、谐波减速机）
4.自重会有一定程度的增加
四：摆线针轮减速机的工作原理：减速机的种类
按照传动类型可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和行星齿轮减速器；
按照传动级数不同可分为单级和多级减速器；
按照齿轮形状可分为圆柱齿轮减速器、圆锥齿轮减速器和圆锥－圆柱齿轮减速器；
按照传动的布置形式又可分为展开式、分流式和同轴式减速器。
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